Qua quá trình nghiên cứu đề tài, đã hoàn thành theo đúng thời gian với những kết quả nghiên cứu như sau: - Tìm hiều và nghiên cứu về hệ thống thiếu dẫn động,từ đó xây dựng được mô hình toán học và mô hình trạng thái cho đối tượng là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động 2 bậc tự do_Pendubot trên cơ sở đó giải tìm được các điểm cân bằng của hệ thống,đánh giá tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống tại những điểm cân bằng Top và Mid_L . - Nghiên cứu và tổng hợp được bộ điều khiển Swing_up hệ thống từ điểm cân bằng Down lên lân cận điểm cân bằng không ổn định Top và Mid_L với đáp ứng góc lệch cho phép. - Nghiên cứu và tổng hợp tổng hợp 4 bộ điều khiển Balancing để cân bằng hệ thống Pendubot tại 2 điểm cân bằng Top và Mid_L : - Bộ điều khiển PID kinh điển. - Bộ điều khiển tối ưu LQR. - Bộ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng khâu quan sát Luenberger. - Bộ điều khiển PID được tối ưu hóa tham số bằng giải thuật di truyền(GA). Sau đó tiến hành so sánh và đánh giá chất lượng điều khiển về đáp ứng góc lệch của các bộ điều khiển Balancing.Các bộ điều khiển đều cho đáp ứng góc lệch tốt ,thời gian tiến về vị trí cân bằng nhanh và ổn định khi có tác động của lực bên ngoài vào hệ thống. - Xây dựng thuật toán chuyển đổi giữa bộ điều khiển Swing-up và Balancing và đã kết hợp thành công 2 bộ điều khiển.
(Bản scan) Trên con đường hội nhập nền kinh tế toàn cầu, việc đạt tới những tiến bộ khoa học công nghệ tin học dù là ở cấp độ nào cũng là đáng quý. Có thể chưa ...
2. Khuyến nghị 2.1. Nghị định 41 và Thông tư 14/2012 ra đời mà chưa có thử nghiệm trong khi các hướng dẫn chưa cụ thể và rõ ràng đang là một thách thức cho cá ...
KHUYẾN NGHỊ Trên cơ sở các kết quả nghiên cứu, nhằm bổ sung nguồn nhân lực phòng, chống HIV/AIDS tại các địa phương, chúng tôi đưa ra một số khuyến nghị sau: ...
KIẾN NGHỊ - Đề xuất các giải pháp xã hội: Tăng cường các dịch vụ TVXNTN cho PNMT ở các huyện, thành phố. Hàng năm TTYT các huyện, thành phố đề ra các chỉ tiêu ...
CHƯƠNG VI: KIẾN NGHỊ 1. Tỉnh cần có kế hoạch triển khai xét nghiệm sàng lọc HIV cho phụ nữ có thai nhằm phát hiện sớm để quản lý, điều trị dự phòng lây truyền ...
Hỗ trợ download nhiều Website
Hỗ trợ nạp thẻ qua Momo & Zalo Pay
Khi đăng ký & nạp thẻ ngay Hôm Nay